מזמור ק' הוא מזמור קצר. אמרו המקובלים: "הָרִיעוּ לַה' כָּל הָאָרֶץ" (תהילים ק', א), אלו הם ראשי תיבות: הלכ"ה. אשר על כן, נעסוק קמעא בד' אמות של הלכה ונראה כיצד ההלכה נובעת ממקום הגותי. מזמור זה מסכם את קודמיו – מפרק צ"ו ועד צ"ט. אנו מזכירים אותו בכמעט כל תפילת שחרית, והוא שגור בפי יהודים רבים. רבי יוסף קארו, מרן ה"שולחן ערוך", כותב (אורח חיים נ"א, ט): "מזמור לתודה יש לאמרה בנגינה, שכל השירות עתידות להבטל חוץ ממזמור לתודה". דבריו נסמכים על דברי המדרש האומר כי "לעתיד לבוא כל התפילות בטלות, אבל ההודאה אינה בטלה. כל הקרבנות בטלים, אבל קרבן תודה אינו בטל". התודה היא נצחית, ולכן יש לומר אותה בנגינה. אלא, שיש מחלוקת באלו ימים אומרים "מזמור לתודה" ובאלו ימים לא אומרים. המנהג אצל יהודי אשכנז שלא לומר את מזמור לתודה בימים שלא מקריבים בהם קרבן תודה בבית המקדש, כמו למשל – בשבתות, בימים טובים וכדומה. לעומת זאת, הספרדים נוהגים לומר מזמור לתודה תמיד. ניתן לומר שלמחלוקת המנהגית הזאת יש שורש רעיוני, כאשר הדעה האחת מדגישה את התודה שבמקדש, והדעה השנייה מדגישה את תודת העולם – "הָרִיעוּ לַה' כָּל הָאָרֶץ" (תהילים ק', א). מי משניהם צודק? אלו ואלו דברי אלוהים חיים, עם הטייה לכיוון הספרדי – שהרי יש לעם ישראל תפקיד אוניברסאלי וברצוננו שגם האומות יהללו את שם ה'.
גם בפסוק ב' מצאנו דואליות דומה: "עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה בֹּאוּ לְפָנָיו בִּרְנָנָה" (שם, ב). יש מי שיבין ש"עבודה" היא עבודת הקרבנות, או עבודת התפילה. אומר על כך רבי שמשון רפאל הירש: "חבל שבני האדם מייחסים את המושג "עבודה" בראש ובראשונה לעבודת הקרבנות ולתפילה בבית ה'. באמת, אין זה מתאים למושג של "עבודת ה'", עבודת ה' העיקרית היא בתוך החיים". עבודת ה' היא עבודה יום יומית, כאשר בכל רגע מחייך עליך לעשות את רצונו של הקב"ה. ומי שחי את חייו באופן הזה תדיר, הוא הוא הנקרא: "עבד ה'". כמו כן, מי שיזכה למדרגה כזאת, יזכה לכך גם במקדש – עבודת ה' בחיים תוביל אותו לעבודת ה' בבית ה': "בֹּאוּ שְׁעָרָיו בְּתוֹדָה חֲצֵרֹתָיו בִּתְהִלָּה הוֹדוּ לוֹ בָּרֲכוּ שְׁמוֹ, כִּי טוֹב ה' לְעוֹלָם חַסְדּוֹ וְעַד דֹּר וָדֹר אֱמוּנָתוֹ" (שם, ד-ה).