פרק ק"י מלא בתמונות הסותרות זו את זו. הפרק פותח בהצגת תמונה של אדם היושב לימין ה', לימין הצדק, תמונה מלאת שגב: "לַאדֹנִי שֵׁב לִימִינִי עַד אָשִׁית אֹיְבֶיךָ הֲדֹם לְרַגְלֶיךָ" (תהילים ק"י, א). לאחריה מופיעה תמונה של התנדבות – "עַמְּךָ נְדָבֹת בְּיוֹם חֵילֶךָ" (שם, ג), וכן של כהן צדק: "אַתָּה כֹהֵן לְעוֹלָם עַל דִּבְרָתִי מַלְכִּי צֶדֶק" (שם, ד). פתאום, מופיעים תיאורי מלחמה: "ה' עַל יְמִינְךָ מָחַץ בְּיוֹם אַפּוֹ מְלָכִים, יָדִין בַּגּוֹיִם מָלֵא גְוִיּוֹת מָחַץ רֹאשׁ עַל אֶרֶץ רַבָּה" (שם, ה-ו), ובסופו של דבר הפרק מסיים בתמונה פסטורלית: "מִנַּחַל בַּדֶּרֶךְ יִשְׁתֶּה עַל כֵּן יָרִים רֹאשׁ" (שם, ז).
הפרק אמנם קצר, אך המפרשים ניסו לפרשו בדרכים רבות. במדרשים מופיע שפרק זה אמור על שלמה המלך או חזקיהו. רש"י נקט שהפרק שלנו מדבר על אברהם אבינו או דוד המלך. ארצה לבאר את הפרק שלנו על דוד, בדרך נאמנה לפירושו של הרש"ר הירש. לדוד המלך לא היו חיים שלוים, רוב חייו עברו במלחמות ורדיפות. הוא כבר מחכה לשקט שאחרי המלחמה, לשעה שבה יוכל לטבול את קולמוסו בשלוה, לכתוב שירה ולעסוק ברוחניות. לדוד יש שתי תעודות, שתי שליחויות: האחת – להיות לוחם ולקיים את בטחון העם, והשניה – לכבוש את הלבבות תחת ממשלת ה' בשירה, בדיבור ובתפילה. דוד הוא "עדינו העצני" – מצד אחד עדין כתולעת ומצד שני קשה כעץ, כאשר דוד מעדיף להיות עדין כתולעת ורואה את התפקיד השני כתפקיד העיקרי בחייו.
הקב"ה נותן לדוד פרק מלא הלל לפעלו, ואומר לו: "לַאדֹנִי, שֵׁב לִימִינִי עַד אָשִׁית אֹיְבֶיךָ הֲדֹם לְרַגְלֶיךָ, מַטֵּה עֻזְּךָ יִשְׁלַח ה' מִצִּיּוֹן רְדֵה בְּקֶרֶב אֹיְבֶיךָ" (שם, א-ב) – הקב"ה לא נותן לו חרב ביד כי אם מטה, שלמות הנצחון של דוד היא שיש לו את מטה המלוכה שדרכו יוכל להשפיע על עמים רבים להתקרב לאלוהים.
אומר הקב"ה לדוד: "עַמְּךָ נְדָבֹת בְּיוֹם חֵילֶךָ בְּהַדְרֵי קֹדֶשׁ מֵרֶחֶם מִשְׁחָר לְךָ טַל יַלְדֻתֶיךָ" (שם, ג) – דע לך, שרוחך המיוחדת מדביקה את העם ולכן אתה מוצא אותו התנדבותי ביום מלחמה. ולא רק העם הבוגר כך, אלא גם הצעירים מלאים ברוחך, העם כולו רבים וניזונים מרוח שירתך. "נִשְׁבַּע ה' וְלֹא יִנָּחֵם: אַתָּה כֹהֵן לְעוֹלָם עַל דִּבְרָתִי מַלְכִּי צֶדֶק" (שם, ד). מסביר הרש"ר הירש, שהכהונה יכולה לסבול הפסקה ארעית, אבל "כהונתו" של דוד – השירה שלו, עבודת אלוהים שלו דרך ספר תהילים המביאה נפשות בני אדם אל ה' בכח השירה - אין לה הגבלה בזמן, היא תמיד תהיה קיימת. אם בני אהרן אינם כהנים בזמן הגלות, אתה דוד – כהן לעולם. וכך, דוד המלך וספרו תהילים ליווה את ישראל בכל מקומות גלותו. בכל יום, בכל תפילה אנו מזכירים מזמורים מספר תהילים. לכל צרה, לכל שמחה, לכל עת – יש לנו מזמור בספר תהילים. זו עבודה שלא נפסקת לעולם.
ממשיך הפרק אל תיאורי מלחמה: "ה' עַל יְמִינְךָ מָחַץ בְּיוֹם אַפּוֹ מְלָכִים, יָדִין בַּגּוֹיִם מָלֵא גְוִיּוֹת מָחַץ רֹאשׁ עַל אֶרֶץ רַבָּה" (שם, ה-ו). מבאר הרש"ר הירש: מכאן ואילך יכולה חרב דוד לנוח בנרתיקה. הקב"ה עומד לימינו של דוד ואומר לו שיש לו ניסיון בנצחון מלכים, ועל כן דוד יכול לנוח ולשורר, וה' ידין בגויים את מלוא הגויות שהם הרגו, את מלא החללים שהם הפילו. על אותם עמים שעושרם בא להם מהריגת עמים אחרים, מהם ה' ינקום ויעמידם במשפט. הלא מנין להם גאוותם? "מִנַּחַל בַּדֶּרֶךְ יִשְׁתֶּה עַל כֵּן יָרִים רֹאשׁ" (ש, ז) – השפע החומרי זרם לידם מידי ה', ובמקום להודות לה' – השפע סחרר אותם והם הרימו את ראשם בגאווה.
המסר של ה' לדוד חד וברור: לא לעולם תחיה על החרב, אלא על השירה. "אתה כהן לעולם על דברתי".