בפרק פ"ו, דוד קורא לעצמו מצד אחד עני ואביון: "הַטֵּה ה' אָזְנְךָ, עֲנֵנִי כִּי עָנִי וְאֶבְיוֹן אָנִי" (שם, א), ומצד שני הוא מתאר את עצמו כחסיד: "שָׁמְרָה נַפְשִׁי כִּי חָסִיד אָנִי" (שם, ב). בילקוט שמעוני (תהילים סימן תתל"ד) מובא: "ר' לוי ורבי יצחק, חד אמר: כך אמר דוד לפני הקב"ה: רבש"ע, לא חסיד אני, שכל מלכי מזרח ומערב ישנים עד שלש שעות ביום ואני: חצות לילה אקום להודות לך וגו'. ואידך אמר: כך אמר דוד לפני הקב"ה: רבש"ע, לאו חסיד אני, שכל מלכי מזרח ומערב יושבין אגודות אגודות בכבודן לפניהם, ואני ידי מלוכלכות בדם בשפיר ובשליא כדי לטהר אשה לבעלה, ולא עוד, אלא כל מה שאני עושה - אני נמלך במפיבושת רבי. ואומר לו: מפיבושת רבי, יפה דנתי, יפה חייבתי, יפה זכיתי, יפה טמאתי, יפה טהרתי, ולא בושתי".
רבי יעקב בן חביב, מגדולי החכמים שאחרי גירוש ספרד במאה השש עשרה, מבאר את דברי המדרש באופן הבא: בפרק שכולו בקשת מחילה על חטא בת שבע, חכמים הרגישו בקושיה הזועקת שיש על דבריו של דוד: "שמרה נפשי כי חסיד אני" (תהילים פ"ו, ב). אומר דוד: רבונו של עולם, מעשה בת שבע היה דבר מקרי ולא עצמי לי, שכן בדרך כלל אני נוהג בחסידות (לפנים משורת הדין), ועל כן אני צריך להיות נדון על פי רובי. על כן, לאחר שדוד עשה תשובה על חטא בת שבע – ראוי הוא שתהיה נפשו נצחית.
מידת החסידות נבחנת על ידי שהאדם מואס את הדברים הערבים לו או שהוא מואס בכבוד. לכך, כאשר דוד מואס בשינה, הוא מבטא את מידת חסידותו בפן של מאיסת הדברים הערבים. וכאשר דוד מלכלך את ידיו בדם ובשפיר ובשליה, ושומע את גערותיו של מפיבושת – הרי שהוא מואס בכבוד. פעמים שאדם עוסק בדין כדי שיקראו לו "דיין", אך דוד אינו כן – שהרי אחרי שהוא פוסק את הדין הוא מיד הולך אל מפיבושת רבו שמבייש את פניו של דוד בהלכה. אם כן, דוד אכן שלם במידת החסידות, וכאשר הוא אומר: "חסיד אני" - זוהי אמירה הבאה דווקא מתוך ענווה. הוא אינו קורא כלפינו "חסיד אני!" אלא כלפי אלוהים היודע ליבו של אדם ויודע שאכן חסיד הוא.