פרק כ"ג הוא פרק שאנו קוראים את בליל שבת, יש שקוראים אותו גם לפני הקידוש, ובגמרא יש דעה האומרת שאת הפרק הזה קובעים בליל הסדר על כוס רביעי, דהיינו - זה פרק שהוא חלק מההגדה של פסח בחלק מן ההגדות. על כל פנים, פרק זה מתאר שני משלים, שני דימויים לקב"ה, ושני דימויים לדוד או למבקש אלוהים. במשל, אלוהים הוא גם הרועה וגם המארח, ודוד (או מבקש אלוהים) הוא הכבשה והאורח. הבה נקרא:
"מִזְמוֹר לְדָוִד, ה' רֹעִי - לֹא אֶחְסָר" (תהילים כ"ג, א) - הכבשה בטוחה בטחון גמור ברועה שישלים כל צרכה. "בִּנְאוֹת דֶּשֶׁא יַרְבִּיצֵנִי, עַל מֵי מְנֻחוֹת יְנַהֲלֵנִי" (שם, ב) - היא בטוחה שהרועה יוביל אותה רק במקומות טובים, וישפיע עליה שפע במינון המדויק והנכון ביותר עבורה.
"נַפְשִׁי יְשׁוֹבֵב, יַנְחֵנִי בְמַעְגְּלֵי צֶדֶק לְמַעַן שְׁמוֹ. גַּם כִּי אֵלֵךְ בְּגֵיא צַלְמָוֶת - לֹא אִירָא רָע, כִּי אַתָּה עִמָּדִי. שִׁבְטְךָ וּמִשְׁעַנְתֶּךָ הֵמָּה יְנַחֲמֻנִי" (שם, ג-ד). מהם שבטו ומשענתו של הרועה? המשענת משמשת לתמיכה ולנשיאה, והשבט משמש להכאה. על שניהם מודה כאן הכבשה, גם על המשענת ואפילו על השבט, מפני שהיא יודעת שגם בתוך המכה הזאת "אתה עמדי" - הרועה איננו אדיש כלפיה, אלא משגיח עליה ודואג האם היא הולכת בדרך טובה אם לאו. וכך גם אמרו בגמרא (חגיגה ה.): "והסתרתי פני מהם - כל שאינו בהסתר פנים, אינו מהם", מי שאינו מרגיש "הסתר פנים" כנראה שאינו מהעם שאלוהים מושגח עליו, כי בדרך כלל - רק מי שהוא מושגח מרגיש כאשר מסתיר את הפנים ממנו, ומי שאינו מושגח - מצוי באדישות של הסביבה כלפיו. כך שהשבט המכה מהווה נחמה לדוד. פירוש נוסף לשבט ומשענת: פעמים שהרועה עוזב את הצאן, אך בעשותו כן הוא משאיר אחריו סימן לכך שישוב במהרה - על ידי שהוא מותיר בקרבת מקום את שבטו ומשענתו, והצאן מתנחם בכך. כך הקב"ה הותיר בידינו את שבטו ומשענתו - הלא היא תורתו, והיא מנחמת אותנו בזמן גלות השכינה והסתר הפנים.
במשל השני, המארח עורך שולחן לאורח הנרדף , והוא אוכל בשלווה מתוך בטחונו במארח: "תַּעֲרֹךְ לְפָנַי שֻׁלְחָן נֶגֶד צֹרְרָי, דִּשַּׁנְתָּ בַשֶּׁמֶן רֹאשִׁי כּוֹסִי רְוָיָה" (תהילים כ"ג, ה). השולחן הערוך מופיע כאן כנגד נאות הדשא במשל הראשון, ודישון השמן כנגד מי המנוחות. "אַךְ טוֹב וָחֶסֶד יִרְדְּפוּנִי כָּל יְמֵי חַיָּי" (שם,ו) - כנגד ההליכה בגיא צלמות במשל הראשון, "וְשַׁבְתִּי בְּבֵית ה' לְאֹרֶךְ יָמִים" - כנגד שיבוב הנפש.
"אַךְ טוֹב וָחֶסֶד יִרְדְּפוּנִי כָּל יְמֵי חַיָּי" - הטוב והחסד יקראו אותי תמיד ויזכירו לי "לחשב מסלול מחדש". כך שאפילו אם אני טועה - יש טוב וחסד שאופפים אותי וקוראים לי להתיישר. בכך, דוד מלמדנו כי ביסודו, לאדם יש נפש טובה, ואם חלילה הגיע לדרך של טעות - נפשו לא תשתוק אלא תהמה בקרבו ותזכיר לו שעליו לשוב לדרך הישר, היושר הפנימי שבו לא יתן לו מנוחה, עד אשר: "וְשַׁבְתִּי בְּבֵית ה' לְאֹרֶךְ יָמִים" (שם).