בדומה לפרק כ', גם פרק כ"א היה חביב על דוד, שכן הוא פותח ומסיים באותו ענין: "ה' בְּעָזְּךָ יִשְׂמַח מֶלֶךְ… רוּמָה ה' בְּעֻזֶּךָ נָשִׁירָה וּנְזַמְּרָה גְּבוּרָתֶךָ" (תהילים כ"א, ב-יד). במובן מסוים, פרק זה הוא המשכו של פרק כ' שאף הוא פרק של מלך. הכיצד? פרק כ' סיים ב: "ה' הושיעה, המלך יעננו ביום קראנו" (שם כ', י). יש הדורשים את פסוק זה בשונה ממסורת הטעמים ואומרים: "ה' הושיעה המלך, יעננו ביום קראנו" - זוהי בקשה להושעת המלך, נתינת תשועה למלכים. ובהמשך לכך, פרקנו אף הוא עוסק במלך ובכוחו.
בפרקנו יש שני שירים. באחד ישנה בקשה לנתינת כח למלך, ובשני יש דברי המרצה למלך - עידוד ושבח על הכח שניתן בידיו. בין שני השירים הללו ישנה מקהלה שאומרת את פסוקים ח' וי"ד. הבה נראה את השיר הראשון (שם כ"א, ב-ז): "ה' בְּעָזְּךָ יִשְׂמַח מֶלֶךְ וּבִישׁוּעָתְךָ מַה יָּגֶיל מְאֹד. תַּאֲוַת לִבּוֹ נָתַתָּה לּוֹ וַאֲרֶשֶׁת שְׂפָתָיו בַּל מָנַעְתָּ, סֶּלָה. כִּי תְקַדְּמֶנּוּ בִּרְכוֹת טוֹב, תָּשִׁית לְרֹאשׁוֹ עֲטֶרֶת פָּז. חַיִּים שָׁאַל מִמְּךָ - נָתַתָּה לּוֹ, אֹרֶךְ יָמִים עוֹלָם וָעֶד. גָּדוֹל כְּבוֹדוֹ בִּישׁוּעָתֶךָ, הוֹד וְהָדָר תְּשַׁוֶּה עָלָיו. כִּי תְשִׁיתֵהוּ בְרָכוֹת לָעַד תְּחַדֵּהוּ בְשִׂמְחָה אֶת פָּנֶיךָ".
כאן מגיע תורה של המקהלה: "כִּי הַמֶּלֶךְ בֹּטֵחַ בַּה' וּבְחֶסֶד עֶלְיוֹן בַּל יִמּוֹט" (שם, ח).
כעת פונים אל המלך: "תִּמְצָא יָדְךָ לְכָל אֹיְבֶיךָ יְמִינְךָ תִּמְצָא שֹׂנְאֶיךָ, תְּשִׁיתֵמוֹ כְּתַנּוּר אֵשׁ לְעֵת פָּנֶיךָ. ה' בְּאַפּוֹ יְבַלְּעֵם וְתֹאכְלֵם אֵשׁ, פִּרְיָמוֹ מֵאֶרֶץ תְּאַבֵּד וְזַרְעָם מִבְּנֵי אָדָם, כִּי נָטוּ עָלֶיךָ רָעָה חָשְׁבוּ מְזִמָּה בַּל יוּכָלוּ. כִּי תְּשִׁיתֵמוֹ שֶׁכֶם בְּמֵיתָרֶיךָ תְּכוֹנֵן עַל פְּנֵיהֶם" (שם, ט-יג).
ומסיימת המקהלה ומזכירה לנו מנין בא כוחו הרב של המלך: "רוּמָה ה' בְּעֻזֶּךָ נָשִׁירָה וּנְזַמְּרָה גְּבוּרָתֶךָ" (שם, יד). כאשר מזכירים את מקור כוחו של המלך - אז מקיימים בשלמות את מצוות אמירת "כוחי ועוצם ידי עשה לי את החיל הזה, וזכרת כי ה' אלוהיך הוא הנותן לך כח לעשות חיל" (דברים ח', יז-יח) .