מאז היותו נער כשנלחם בגלית, דוד נוחל נצחונות רבים בשדה הקרב. עתה, הוא עוזב את שדה הקרב ויושב על כסא מלכותו. מי שימשיך את דרכו בקרב הוא בן אחותו - יואב בן צרויה. וכך אומר הכתוב: "וַיִּמְלֹךְ דָּוִיד עַל כָּל יִשְׂרָאֵל, וַיְהִי עֹשֶׂה מִשְׁפָּט וּצְדָקָה לְכָל עַמּוֹ, וְיוֹאָב בֶּן צְרוּיָה עַל הַצָּבָא וִיהוֹשָׁפָט בֶּן אֲחִילוּד מַזְכִּיר" (דברי הימים א י"ח, יד-טו). המילים "משפט וצדקה" מזכירות לנו את יעודנו; כאשר הקב"ה רוצה לגלות לאברהם מה מתכוון לעשות בסדום, הוא אומר לעצמו כביכול: "כִּי יְדַעְתִּיו, לְמַעַן אֲשֶׁר יְצַוֶּה אֶת בָּנָיו וְאֶת בֵּיתוֹ אַחֲרָיו וְשָׁמְרוּ דֶּרֶךְ ה' לַעֲשׂוֹת צְדָקָה וּמִשְׁפָּט, לְמַעַן הָבִיא ה' עַל אַבְרָהָם אֵת אֲשֶׁר דִּבֶּר עָלָיו" (בראשית י"ח, יט). המעבר הכל-כך חד הזה שבין שדה הקרב לבין משפט וצדקה נראה אצל דוד כמעבר טבעי וחלק. אפשר לומר שדבר זה מגלה משהו על שדה הקרב של דוד - שאף על פי שהשדה היה עקוב מדם, דוד עשה את הצדק והמשפט בשדה הקרב ואת אותו "לב", את אותה כוונה הוא הביא איתו למשפט. אפשר גם לומר כי עם ישראל לא קיבלו את דוד למלך לגמרי עד שהוא לא סיים לעשות מלחמות רציניות. רק כאשר הוא סיים אותן והוכיח את כוחו, הוא יכול היה להתפנות להיות מלך ששופט בצדק - ויואב ימשיך לעשות את מלחמות ישראל.
יש לדייק בכתוב כי דוד עשה משפט וצדקה "לְכָל עַמּוֹ" (דברי הימים א י"ח, טו). אין לו משוא פנים, אין לו "מקורבים" וכולם שווים בעיניו. על כך דרשו חכמים (סנהדרין ו:): "ויהי דוד עושה משפט וצדקה - והלא כל מקום שיש משפט אין צדקה, וצדקה - אין משפט. אלא, איזהו משפט שיש בו צדקה? הוי אומר זה ביצוע [פשרה]". זו דעה ראשונה בגמרא. ודעה שניה אומרת: "דן את הדין, זיכה את הזכאי וחייב את החייב וראה שנתחייב עני ממון ושילם לו מתוך ביתו - זה משפט וצדקה, משפט לזה וצדקה לזה. משפט לזה - שהחזיר לו ממון, וצדקה לזה - ששילם לו מתוך ביתו. וכן בדוד הוא אומר: "ויהי דוד עושה משפט וצדקה לכל עמו" - משפט לזה שהחזיר לו את ממונו, וצדקה לזה ששילם לו מתוך ביתו". רבי יהודה הנשיא, שהיה מצאצאי דוד המלך (ואישיותו היא הדומה ביותר לדמותו של דוד בתקופת התנאים), שומע את הדברים ומתקומם - הלא נאמר שדוד עשה משפט וצדקה "לכל עמו" ולא רק לעניים, ולכן הוא דורש אחרת את הכתוב: "רבי אומר: אע"פ שלא שילם מתוך ביתו [לעני] - זהו משפט וצדקה, משפט לזה וצדקה לזה. משפט לזה - שהחזיר לו ממונו, וצדקה לזה - שהוציא גזילה מתחת ידו". כלומר, גם כאשר דוד חייב את העני הוא עשה עמו "צדקה" בכך שעשה את העני צדיק. זו צדקה להוציא גזילה מיד הגזלן ולהציל אותו מלהישאר במצבו. אם כן, בהשקפה של רבי יהודה הנשיא, הצדקה שעשה דוד בעזרת המשפט היא להצדיק את בני האדם.