בפרק ו', דוד הבודד שרוי בלילה מלא ביסורים, והוא מבקש מה' שיסייע בידו. שם הוי"ה המסמל את מידת החסד נזכר חמש פעמים בפרק, ולעומתו - שם אלוהים המסמל את מידת הדין אינו נזכר אפילו פעם אחת. "ה', אַל בְּאַפְּךָ תוֹכִיחֵנִי וְאַל בַּחֲמָתְךָ תְיַסְּרֵנִי" (תהילים ו', ב) - דוד מבקש שכאשר תבוא אליו תוכחה היא תבוא שלא בכעס. התוכחה צד טוב יש בה, שהיא מלמדת על חוסר אדישות, ועל כך נאמר: "את אשר יאהב ה' - יוכיח". ממשיך המשורר ומתאר את סבלו החיצוני והפנימי: "חָנֵּנִי ה' כִּי אֻמְלַל אָנִי, רְפָאֵנִי ה' כִּי נִבְהֲלוּ עֲצָמָי. וְנַפְשִׁי נִבְהֲלָה מְאֹד וְאַתָּה ה' עַד מָתָי?" יש לדוד סיבה להצלתו - יכולתו להלל לה' היא רק בעולם הזה: "כִּי אֵין בַּמָּוֶת זִכְרֶךָ בִּשְׁאוֹל מִי יוֹדֶה לָּךְ?" (שם, ו).
לאחר שדוד בוכה, סוף דבר שה' שומע את תפילתו: "סוּרוּ מִמֶּנִּי כָּל פֹּעֲלֵי אָוֶן כִּי שָׁמַע ה' קוֹל בִּכְיִי" (שם, ט). רד"ק אומר, שדברים אלו אמרם דוד כשהוא שרוי בתוך יסוריו ובטוח היה שה' יצילו. ומוסיף הרד"ק ואומר: "וכל אדם המתפלל בזה המזמור - יוכל לומר זה, כי בטוח הוא כי האל ישמע תפילתו אם יתפלל בלב נשבר ונדכה".
מסיים דוד את המזמור: "שָׁמַע ה' תְּחִנָּתִי, ה' תְּפִלָּתִי יִקָּח, יֵבֹשׁוּ וְיִבָּהֲלוּ מְאֹד כָּל אֹיְבָי יָשֻׁבוּ יֵבֹשׁוּ רָגַע" (שם, י-יא). רבי מנחם עזריה מפאנו הסביר את הפסוק כך: "יָשֻׁבוּ" - אם אויבי ישובו בתשובה, אז עונשם יהיה מזערי - יֵבֹשׁוּ רָגַע בעולם הזה. ואם לא יעשו כן, "יֵבֹשׁוּ וְיִבָּהֲלוּ מְאֹד" גם לעולם הבא הנצחי. חכמים במדרש הסבירו שהבושה הגדולה ביותר היא תחושת ההחמצה של מה שיכול היה לעשותו ולא עשה. לעתיד לבוא, אומר המדרש, מראה הקב"ה לצדיקים מקומות פנויים בגיהנם ואומר להם: הרי יש פה מקומות פנויים לכם ולחברותיכם, אלא שזכיתם ועשיתם מעשים טובים וירישתם גן עדן". והפך מעשה זה עושה לרשעים עם גן עדן. ורשעים יורשים את גיהנם שלהם ושל הצדיקים גם יחד, והצדיקים יורשים את גן עדן שלהם וגם של הרשעים. ומסיים המדרש: "אמר רבי יהושע בן לוי: אין הקב"ה מקלל את הרשעים אלא בבושה, ולא עוד - אלא כופל אותה בקללה, שנאמר: יֵבֹשׁוּ וְיִבָּהֲלוּ מְאֹד כָּל אֹיְבָי יָשֻׁבוּ יֵבֹשׁוּ רָגַע. וכאשר הוא מברך את הצדיקים - הוא כופל אותם בברכתם שלא יבושו, שנאמר: לא תבושו ולא תכלמו". ראו כמה קשה היא הבושה.