בפרקנו, שואל הנביא מיכה את העם בצורה רטורית: "בַּמָּה אֲקַדֵּם ה' אִכַּף לֵאלֹהֵי מָרוֹם, הַאֲקַדְּמֶנּוּ בְעוֹלוֹת בַּעֲגָלִים בְּנֵי שָׁנָה? הֲיִרְצֶה ה' בְּאַלְפֵי אֵילִים בְּרִבְבוֹת נַחֲלֵי שָׁמֶן? הַאֶתֵּן בְּכוֹרִי פִּשְׁעִי פְּרִי בִטְנִי חַטַּאת נַפְשִׁי?" (מיכה ו', ו-ז). תשובת הנביא לא מאחרת לבוא: "הִגִּיד לְךָ אָדָם מַה טּוֹב וּמָה ה' דּוֹרֵשׁ מִמְּךָ: כִּי אִם עֲשׂוֹת מִשְׁפָּט וְאַהֲבַת חֶסֶד וְהַצְנֵעַ לֶכֶת עִם אֱלֹהֶיךָ" (שם, ח). חכמים דרשו את הפסוק הזה ואמרו שמיכה העמיד בו את כל מצוות התורה על שלוש רגליים: עשות משפט, אהבת חסד והצנע לכת עם אלוהיך. אגב כך, נדייק: את המשפט יש לעשות - בין אוהב בין לא אוהב, אך את החסד יש לא רק לעשות אלא גם ובעיקר - לאהוב. וכך דרשו חכמים: "עשות משפט - זה הדין, אהבת חסד - זו גמילות חסדים, והצנע לכת עם אלוהיך - זו הוצאת המת והכנסת כלה לחופה". הגמרא במסכת סוכה מוסיפה ואומרת: "והלא דברים קל וחומר, ומה דברים שדרכם לעשותם בפרהסיה - אמרה תורה: והצנע לכת עם אלוהיך, דברים שדרכם לעשותם בצנעה - על אחת כמה וכמה". כלומר, אם את הדברים הידועים לכל - מזהירנו מיכה לעשות בצניעות, כל שכן שכל שאר המצוות יש לעשותן בצנעה.
מעניין שיש בשלושת הרגליים הללו שלמות משולשת של האדם: בין אדם לעצמו, בין אדם לחברו ובין אדם למקום. על פי הסבר זה, עשיית משפט היא תיקון מידותיו ותכונותיו של האדם (כמשל המושל של הכוזרי), אהבת החסד היא עשיית החסד עם זולתו, והצנע לכת עם אלוהיך - אלו כל הדברים השייכים בין אדם למקום.