כל החששות של יעקב מתפוגגים, עשו רץ לקראתו "ויפל על צוואריו וישקהו". אנו רגילים למדרשי חז"ל שחוו את תגרת ידם של בני עשו בדורם ופירשו שעשו ביקש לנשוך את יעקב ולכך על המילה וישקהו מנוקדות שש נקודות לומר שהקורא צריך להתעכב ולהבין מה יש כאן. מפגש יעקב ועשו מהווה הטרמה, אות וסימן לטיב היחסים העתידי בין צאצאיהם לדורותיהם. חכמים במדרש קראו את הנקודות לפי התנהגות עשו שהם הכירו בזמנם. ידו של עשו אז הייתה קשה רעה וברוטאלית ועל כן גם אם הוא היה מנשק הייתה סיבה טובה לחשוש שמא ינשוך.
אך עם זאת התורה מתארת שיש בפגישתם גם בכי. ואת הבכי אי אפשר לזייף בקלות. על זה כתב הרב שמשון רפאל הירש דברים ברורים: "רגש אנושי טהור בקע מלבו של עשו. עדות לכך- המילה האחת: 'ויבכו'. יכולה חנופה להביא לידי נשיקה אך לא לידי דמעות הפורצות ברגעים כאלה. נשיקה זו ודמעות אלה מראות גם את עשו כבן בנו של אברהם". אל לנו לצייר את עשו בציור חד מימדי גס וחומרני. יש בעשו צדדים טובים. הוא יצירתי ויש לו כבוד לאביו מולידו. לא יתכן שנכדו של אברהם יהיה משולל מכל המידות הטובות של בית אברהם.
בעיצומו של המפגש עם יעקב שואל עשו "מי לך פה כל המחנה אשר פגשתי". רש"י מפרש על פי המדרש שעשו התכוון לפגישה לא נעימה שהייתה לו עם המלאכים שחייבו אותו להבין שכדאי לו להיות אח של יעקב: "כתות של מלאכים פגע, שהיו דוחפין אותו ואת אנשיו, ואומרים להם של מי אתם? והם אומרים להם של עשו, והן אומרים הכו הכו, ואלו אומרים הניחו בנו של יצחק הוא, ולא היו משגיחים עליו, בן בנו של אברהם הוא, ולא היו משגיחים, אחיו של יעקב הוא, אומרים להם אם כן משלנו אתם". לא מספיק לעשו להיות נכדו של אברהם ובנו של יצחק בכדי להינצל. אם עשו מכיר בעובדת היותו אח של יעקב- משלנו הוא. עשו שייך למשפחה בתנאי- שידע להניח את החרב ולגלות את האחווה ליעקב. "הלא אח עשו ליעקב".
לעשיו יש צד טוב ויפה ואם יוסר הצד המכוער שבו יהיה ראוי להצטרף אל הקודש. ראשו של עשו גנוז במערת המכפלה עם אבות העולם. דרשה המיוחסת לגר"א על הפסוק "ואת עשו שנאתי" גורסת את הטפל לעשיו שנאתי, כי בשורשו הוא אהוב וטוב. יעקב איש האמת ראה את החלק הטוב ואת צלם אלוהים שיש בעשיו ולכן הוא אמר לו בלי שמץ של חנופה: "על כן ראיתי פניך כראות פני א-לוהים ותרצני".
הרבה מתקשים בהבנה הזו. התרגלנו שלנצח תאכל חרב בין האחים. ולא היא וכפי שכתב מרן הראי"ה קוק לרב אחד שהתעסק ביחסים בין הדתות שאהבת אחים של עשו ויעקב, של יצחק וישמעאל, תתגבר על כל המכשולים הנובעים מהטומאה שנכרכה בגופם של עשו וישמעאל ותהפכם לאור ולחסד עולם. מה שגרם לשנאה בין האחים זו ההופעה החיצונית לא הפנימית. זו דעה רחבה שכאשר היא נובעת מתורת האמת (ולא מתוך רעיון הומניסטי חלול) היא צריכה להיות בראש מעיינינו בזמן שאנו שבים לארץ ישראל. עתה הגיעה השעה לדבר את השפה האוניברסאלית ולקרוא לישמעאל ולעשו לשוב בתשובה לבית יצחק ויעקב (אגרות הראי"ה א קיב).